産業用ロボットは自動車溶接から食品加工・電子機器組立まで、現代の生産ラインに遍在するコンポーネントとなりました。ロボットタイプの選定とロボットセル設計がシステムの有効性を決定します — ロボット本体のコストは通常インストール総コストの20〜30%に過ぎません。

ロボットタイプ — 運動形態

多関節ロボット（6軸）：最も広く使用されるタイプ。6自由度の直列関節鎖で作業空間内のほぼ全ての位置と姿勢に到達可能。可搬質量範囲：3 kgから1,000 kg以上。主要メーカー：FANUC、ABB、KUKA、Yaskawa（Motoman）。用途：溶接、塗装、組立、搬送、バリ取り。SCRAロボット：4軸、垂直方向に剛性、水平方向に柔軟性があり、部品の垂直挿入作業に最適。高速、高繰り返し位置精度（±0.01〜0.02 mm）。デルタロボット（並列）：最高速度（150 picks/min以上）、小さい可搬質量（0.5〜8 kg）。高速選別・包装向け。直交ロボット（ガントリー）：3軸線形運動、大型構造物の溶接・搬送に適する。

協働ロボット（Cobot）

協働ロボットは安全柵なしに人間と並んで作業するよう設計されたパラダイムです。ISO/TS 15066は4つの協働モードを定義：安全監視停止；手動誘導；速度・距離監視；力・出力制限（FPL）— 主要商業cobotの主要モード（UR series、FANUC CR、KUKA LBR iisy、ABB YuMi）。重要：「協働ロボット」は「安全なロボット」を意味しません。ISO/TS 15066はアプリケーション全体（ロボット＋ツール＋作業空間）の安全性に依存すると明確にしています。リスク評価（ISO 12100）は必須です。

エンドエフェクタの設計

ロボットプロジェクトが失敗する理由：ほとんどの場合ロボット本体ではなく、その周辺システムです：信頼性のないエンドエフェクタ（部品落下、吸盤の空気漏れ）、ビジョンシステムのサイクルタイムが遅すぎる、安全システムが認証を待って稼働停止、部品フロー・バッファ・故障モードを考慮しないセル設計。ロボット本体はロボットプロジェクトで最も問題が少ない部分です。

Forgepointは完全なロボットセル設計（セルレイアウト、エンドエフェクタ、治工具、安全統合、ISO 10218・ISO 12100によるリスク評価文書）を提供します。

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